Penubuhan Perpustakaan UiTM bermula setelah tertubuhnya Dewan Latehan RIDA di Jalan Othman, Petaling Jaya pada tahun 1956. Pada awalnya, ia dikenali sebagai Perpustakaan RIDA yang memuatkan bahan-bahan bacaan kursus menyimpan kira-kira (Book keeping), perakaunan dan kursus persediaan bagi menduduki Peperiksaan London Chamber of Commerce (LCC) serta pelaksanaan kerja berkaitan dengan perpustakaan hanya beroperasi di bilik yang terletak di tingkat satu bangunan lama Bahagian Pentadbiran, Dewan Latehan RIDA. Selepas itu, perpustakaan telah berpindah ke aras bawah blok tambahan Bahagian Pentadbiran, Dewan Latehan RIDA untuk menampung pertambahan koleksi dan pelanggan.
Pada tahun 1965, perpustakaan telah bertukar nama kepada Perpustakaan Maktab MARA sempena pertukaran Dewan Latihan RIDA kepada Maktab MARA dan merupakan tahun pertama Perpustakaan Maktab MARA ditadbir oleh seorang pegawai yang bertauliah dalam bidang kepustakawanan. Koleksi perpustakaan pada ketika itu terdiri daripada buku, jurnal, majalah, suratkhabar dan lain lain penerbitan yang hanyalah terdapat dalam Bahasa Inggeris terbitan luar negara.
Pada 14 Oktober 1967 nama Maktab MARA telah ditukar sekali lagi kepada Institut Teknologi MARA (ITM). Dalam masa yang singkat kampus ITM Jalan Othman telah tidak dapat menampung keperluan berikutan pertambahan kursus-kursus profesional baru yang secara tidak langsung melibatkan pertambahan pelajar. Maka pada tahun 1972, kampus induk ITM telah dibina di Shah Alam. Kampus induk, perpustakaan ITM telah disediakan dengan sebuah bangunan khas setinggi empat tingkat yang direka melalui perbincangan dengan Ketua Pustakawan mengikut spesifikasi perpustakaan akademik.
Perpustakaan ini telah dirasmikan oleh Perdana Menteri Malaysia yang kedua, Tun Abdul Razak pada 29 Julai 1972 dan seterusnya menjadi Ibu Pejabat (Headquarters) bagi Jabatan Perpustakaan. Nama Perpustakaan Tun Abdul Razak (PTAR) diberi bersempena dengan nama Perdana Menteri Malaysia tersebut. Pada tahun 1970-an, sejumlah besar koleksi perpustakaan adalah terdiri daripada bahan-bahan bercetak, dan koleksi mikrofom (mikrofilem, mikrofis, dan filem 16mm).
Perpustakaan UiTM kini memperlihatkan perkembangannya kepada 39 buah rangkaian perpustakaan di seluruh Malaysia. Terdapat empat (4) buah Perpustakaan yang dibangunkan mengikut bidang khusus iaitu Perpustakaan Undang-undang, Alam Bina, Kejuruteraan dan Sains & Teknologi. Perkembangan Perpustakaan UiTM Cawangan adalah seiring dengan pembangunan kampus di UiTM Cawangan dengan fokus memberikan perkhidmatan perpustakaan kepada pelanggan.